مورخان براین باورند که تاریخ مسابقات شیرجه به کشور یونان باستان باز می گردد ولی تنها اطلاعی که در این باره وجود دارد مربوط به نقوش مقبره ای در شهر ناپل در کشور ایتالیا می باشد که قدمت آن به ۲۵۰۰ سال می رسد. در روی سقف این مقبره تصویر مردی مشاهده می شود که در حال شیرجه زدن از روی سکوی مرتفعی می باشد که احتمالا باید صخره یا پرتگاهی بوده باشد. پیشگامان ورزش شیرجه افرادی بودند که با پرش از روی صخره ها و پرتگاه ها به درون آبهای دریای آکاپولکو به شهرت رسیدند.
بعدها در قرن ۱۷ هنگامی که ژیمناست های آلمانی و سوئدی برای ایمنی بیشتر حرکات نمایشی خود را در سواحل دریا انجام می دادند و عده ی کثیری را برای تماشا به ساحل می کشاندند، آهسته آهسته این رشته ی ورزشی تکمیل شد. نهایتا تمرینات ژیمناستیک آنان به یک رشته ی ورزشی تبدیل شد که به آن شیرجه ی آزاد گفته می شود. واژه یی که حتی پس از ورود این رشته به مسابقات المپیک سنت لوئیس آمریکا در سال ۱۹۰۴ به صورت شیرجه و شنا در زیر آب همچنان به آن اطلاق گردید.